一、点云坐标系分类

目前，点云数据的来源有多种，对应的坐标系也不同，主要有：

1. 世界坐标系

• 通用的三维空间坐标系，通常用于表示点云在整个场景中的位置。
• 适合于多个点云数据源的合并和对齐。

2. 相机坐标系

• 以相机为原点，Z轴通常指向相机前方，X轴和Y轴则定义在相机的平面内。
• 适用于从相机视角获取的点云数据。

3. 极坐标系

• 通常用于描述扫描仪的原始数据。
• 扫描仪以自身为原点，测量距离和角度。

4. 笛卡尔坐标系（直角坐标系）：

• 常用于后处理和数据分析。
• 将极坐标数据转换为 x, y, zx,y,z 坐标。

5. 传感器坐标系

• 以传感器（如激光雷达、深度相机等）为原点的坐标系。</